Integration de capteurs dans un systeme mac

[Sewers]

Bonjour a tous,

Tout d'abord commençons par une brève présentation. Expatrié aux Pays-Bas, je bosse dans la recherche publique et j'essaye de mettre au point un robot muni de plein de capteurs différents. Pour un premier prototype, plusieurs systèmes d'acquisition ont été testés, mais le seul qui est tenu le coup est un MacBookPro (le dernier), muni d'un disque dur SSD.

Le soucis qui m’amène a vous aujourd'hui est le version 2 de ce prototype, qui naturellement comprend plus de capteurs. Le soucis est que certaines sondes ou sous système d'acquisition sont a priori incompatibles avec les mac (i.e., pas de software utilisable sur Mac).

A ma disposition: au moins deux années pour la construction, des macs a gogo, des softwares (Matlab, Python), les drivers de ces périphériques problématiques et une grosse motivation pour résoudre se casse tête. Jusqu’à aujourd'hui, je n'etais qu'un utilisateur d'ordinateur (comme un maçon utilise sa brouette), mais ca n'est plus suffisant.

Je pars de loin et j'aurai probablement beaucoup de questions qui l'on pourrait qualifier de naïves.

Est ce que certain(e)(s) d'entre-vous auriez des pistes pour commencer? ou tout bonnement des questions a me poser pour vous permettre de m'aiguiller?

Bien cordialement,

Sewers

 

[Larme]

Je n'ai absolument rien compris à ton problème.
Tu parles d'intégration de capteurs dans un système Mac, mais tu parles aussi d'un robot.
Tu dis que seul ton MBP a tenu le coup. Mais par rapport à quoi ? Et comment ça ?

De ce que j'ai cru comprendre :
Tu as un robot bourré de capteurs.
Tu programmes ton robot. Là, ça peut poser problème car certains capteurs ne peuvent être programmé que via Windows (par exemple). Auquel cas, un dualboot est possible. C'est par exemple ce que fais un collègue pour faire du développement de composants circuit électroniques.
Tu récupères les données ? Tu les traites ?

 

[Sewers]

Bonjour Larme,

je vais essayer d'éclaircir certaines zones d'ombre.
(Clavier Qwerty, des accents manqueront)

Je souhaite construire un robot, que l'on pourrait considérer comme un drone amphibie: un bateau avec des roues.

Sur ce drone :
- moteur, gouvernail, etc pour le déplacement suivant une vitesse de consigne,
- une série de capteurs (sonar), cameras, etc.

Pour la premier version de ce drone, nous avons seulement deux cameras (3 et 9 MPix), en couleur et a 12 fps. Nous avons testés des systèmes embarqués pour l'enregistrement, des PC portable, des mac portable et le seul dont le hardware est capable de supporter le flux de données est le dernier MacPro: pas de saccades dans les vidéos, pas de déphasage entre elles, etc. On a passé trois mois, a trois a essayer tout ce qu;on avait sous la main, optimiser les systemes, etc pour arriver a cette conclusion la.

Sur la seconde version, plus de capteurs dont un sonar qui ne fonctionne qu'avec un logiciel pour Windows XP.

Le but est de récupérer les données avec un seul système pour s'assurer de la synchronisation de l'acquisition (plus qu'importante a nos yeux) et de piloter le drone en ajustant les actionneurs pour suivre la vitesse et la direction de consigne. Le traitement des données n'est pas assuré par le système, ais sera effectué a posteriori sur une autre machine.

J'espere avoir été un peu plus explicite. Je peux répondre a d'autre questions si vous en avez.

Cordialement

Sewers

 

[Sewers]

Bonjour,

une petite relance pour savoir si quelqu'un a une idée.

Cordialement

Sewers

 

[flotow]

Avoir un mac attaché à un appareil qui devra être autonome, j'ai du mal à comprendre
Pourquoi ne pas tout gérer en embarqué ?

 

[Sewers]

Bonjour a tous,

Nous avons testés des solutions embarquées (hard et soft-wares de National Instrument, réputée pour fournir de bonnes machines) mais cela n'a pas marché. Les capteurs sur ce drone fournissent de volumineuse données: films a 12 fps (9, 3 et 1 Mpix), image, fichier .txt.

Lors des tests avec les deux seules plus grosses caméras (9 et 3 MPix), toutes les solutions embarquées testés ont montré des faiblesses (but de transfert de données insuffisants, disque dur pas assez gros ou assez rapides, processeurs a la ramasse). La seule machine qui avait les ressources nécessaires est un MacBook Pro.

Ce que l'on souhaite c'est tester l'acquisition de données et le contrôle des actionneurs avec ce MacBook Pro et, dans un deuxième temps (si les résultats sont concluants), refaire l'opération avec un ModBook Pro X.

Les dimensions du drone sont d'environ 100 x 50 x 50 cm pour un poids avoisinant les 40 kg. Un MacBook Pro la dessus ne change pas vraiment la donne.

Et le problème a résoudre en ce moment est l'intégration de ce capteur Windowsien sur la plateform Mac OS X. Ou de prendre un système embarqué Windows avec une configuration equivalente au MacBook Pro.

Je suis tout ouïe a vos suggestions.

Sewers